Sulla sua origine sono state formulate due ipotesi: una è quella che fa ricondurre la nascita di San Chirico Raparo all'antica città di Polisandra, in località Noceto. La seconda fa risalire la nascita del centro alla fondazione dell'abbazia Basiliana di S.Angelo sulle pendici del monte Raparo. Ciò è dimostrato anche dal nome del paese. Fu un'antica curia del Re Ruggero, e in seguito, feudo dei Balvano, dei Chiaromonte e dei Sanseverino.

Nell'800 San Chirico fu "Mandamento" nella circoscrizione di Lagonegro e appartenente alla diocesi di Anglona e Tursi. Nel 1848 fu sede di un circolo costituzionale in cui si raccolsero le forze carbonare, e di un comitato insurrezionale che sancì un decennio di ferme