Già in epoca preellenica il suo territorio fu interessato da un insediamento di antichi abitatori italici, come si può dedurre dai ritrovamenti di Piana del Lago e S. Donato. Durante il periodo romano vennero costruite alcune Villae rusticae, di cui sono stati rinvenuti i resti in località Pergola, Galaino e San Giovanni. Prima della definitiva distruzione di Grumentum, sul finire dell’anno 1000, da parte dei Saraceni, sul sito della Civita esisteva un borgo fortificato longobardo sotto il dominio del Conte Guaimaro. Ivi si rifugiò il Vescovo di Grumentum per sottrarsi alla furia saracena ed intorno al 1060 avvenne il definitivo trasferimento colà della Diocesi grumentina. Con l’arrivo dei Normanni il centro fu assegnato intorno al 1077 a Rinaldo di Malconvenienza cui subentrò, più tardi, il Conte Silvestro. Ribellatosi costui a Guglielmo I nel 1161, la Contea venne confiscata ed affidata nel 1194 a Filippo Guarna. In epoca sveva Federico II la concesse alla famiglia Sanseverino e Manfredi a Enrico di Sperneria e Riccardo Filangieri.

Con gli Angioini, Marsiconuovo ritornò a Ruggiero Sanseverino i cui discendenti la tennero sino al 1552. Passata in dominio regio, nel 1638 fu ceduta ai Principi Pignatelli, restando sotto di essi sino al 1806, anno di abolizione del regime feudale. Gli ultimi esponenti di questa famiglia, Vincenzo e Diego Pignatelli, aderirono alla Rivoluzione napoletana del 1799 e per questo, a restaurazione avvenuta, perdettero il Feudo. Dal 1296 Marsiconuovo era appartenuta amministrativamente alla Provincia di Salerno (Principato Citra), nel 1809 passò a quella di Basilicata. Nel periodo risorgimentale fu, insieme a Montemurro, il centro più attivo della propaganda carbonara. Sin dal 1808 fu fondata la “Scuola de’ Costumi” in cui si distinsero il Gran Maestro Vincenzo Cicchetti, il medico Domenico Pasquarelli e l’ecclesiastico Michele De Blasis. Il sisma del Dicembre 1857 lasciò nel paese profonde tracce; la Cattedrale fu rasa al suolo e con essa buona parte del Seminario e del Palazzo Vescovile. Si contarono altresì 89 morti. Dopo l’unità d’Italia, molti suoi abitanti si diedero al Brigantaggio. Tra essi ricordiamo: Francolino Pasquale, capobrigante, (alias Chianozzo), Marinelli Nicola (alias Maggiorano), Parente Domenico A. (alias Laganiello), Volta Domenico A. (alias Gattone). Dal 1880 al 1900 Marsico Nuovo si spopolò, come molti centri della zona, dando il suo contributo alla triste piaga dell’emigrazione. Lasciando la SS 598, si giunge in località S. Donato e da qui, percorrendo salita S. Angelo, si giunge in “Civita”, il primo sito dell’impianto urbano.

Qui si nota, inglobata nel palazzo Autilio, una delle torri della cinta muraria medioevale. Nello slargo, a destra, è la Chiesa di S. Michele Arcangelo, con facciata romanica affiancata da un campanile settecentesco. Da notare il portale in pietra del XIII sec., con colonne in stile gotico, attribuito a Melchiorre di Montalbano. All’interno controsoffittatura lignea, con dipinti e stucchi del XVII sec. Di fronte, attraversando il giardino antistante, si giunge alla Chiesa di S. Gianuario, originariamente tempio pagano, dedicato al dio Serapide. Edificata nell’XI sec., come abbazia di S. Stefano, ha conservato al suo interno le quattro colonne serapidee, che introducono le tre navate, a croce latina. Il portale in pietra è sorretto da colonne in stile corinzio. Nella nicchia sovrastante è collocato il busto di S. Stefano. Da qui, percorrendo una breve salita, si giunge all’ex Convento di S. Francesco fondato nel 1330 sul sito del distrutto castello della Civita e rifatto nel XVII sec. Poco distante, al culmine dell’abitato, si erge la Cattedrale (XII sec.) dedicata a S. Giorgio. Distrutta da un incendio nel 1809 e ricostruita nel 1833, ha subito gravissimi danni anche dal terremoto del 1980. Ad essa si affianca il Palazzo vescovile con l’annesso Seminario (XVII sec.). Da Largo Seminario si scende a Largo S. Croce dove è ubicato Palazzo Barrese affiancato da un’altra torre medioevale. Il massiccio portale d’ingresso conserva un’epigrafe che ricorda la ricostruzione di Marsico ad opera del conte Goffredo II, dopo il terremoto del 1154. Proseguendo per via Tocco, lungo la quale si può ammirare il portale diPalazzo Montesano, si arriva alla Chiesa di S. Marco del XIII-XIV sec. Di fronte il Palazzo Ventre-Ragone. La facciata principale, con il massiccio portale in pietra, dà sul viale Regina Margherita. Da piazza Umberto I, il cuore del paese, procedendo per la salita Portello, ci si imbatte in Palazzo De Rossi, col suo portale del 1844 e con l’annessa cappella gentilizia, piccolo gioiello architettonico. Nel vicino Palazzo Cicchetti fanno bella mostra il portale e la cappella di famiglia.

Poco distante si erge Palazzo Pignatelli, simbolo della munificenza della nobile famiglia napoletana, che ha dominato la valle fino al 1806. L’ingresso a volte, con affrescato lo stemma dei Principi, (un’arma d’oro con tre pignatte nere nel labello pendente rosso), immette nell’atrio centrale con pozzo. Nelle prospicienze le Chiesette di S. Rocco e S. Spirito. Sul corso V. Emanuele si affacciano i Palazzi Navarra e Blasi, entrambi risalenti al XIX sec. Sulla collina più piccola del centro storico, il Casale, domina l’ex Convento di S. Tommaso, oggi Palazzo Manzoni. Costruito nel XII sec. dai Guarna, fu dai Sanseverino donato alle monache benedettine. L’annessa Chiesa del Carmine faceva parte del complesso conventuale, un’ala del quale oggi, purtroppo, è andata distrutta. Dalla collinetta, suggestivo punto panoramico, si scorgono, sulla destra, il Monastero di S. Felice dei Monaci Cappuccini e la Masseria fortificata della famiglia Maglione, detta Il Castello. In prossimità dell’uscita sud, della SS. 598, si giunge alla località S. Giovanni, ove venne costruita dai Pignatelli, agli inizi del XVII sec., La Fontana, rinomata per le sue fresche e limpide acque. Lungo il fiume Agri, sorge, ormai semidiruta, la Chiesa di S. Maria di Costantinopoli, eretta nel 1593. Al suo interno una cupola, affrescata da Salvatore Ferrari, con rappresentazione dell’incoronazione della Vergine.